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* 唐幼峰，《重庆方言》，重庆旅行指南社, 1942

* 杨载武，《重庆方言词解》，西南师范大学出版社, 1996

* 翟时雨，《重庆方言志》，西南师范大学出版社, 1996

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1959至1971年间，小安溪先后建成11座闸坝，并进行河道整治，其中中游河段全部渠化，常年可通行10至20吨级船舶；下游段家塘至河口段，中洪水以上可以通航20吨级船舶。1978年又建成从濑溪河向小安溪流域调水的跃进渠工程，年调水能力1600多万立方米。彼时内河航运发达，后因在域内高坑、幺滩两处陡坎建设水电站，但未解决通航问题，加之公路运输逐渐发展，航运萎缩。

截至2005年底，流域内已建成中型水库铜梁玄天湖1座、小（一）型水库23座、小（二）型水库80座，可灌溉2.51万公顷面积，有小水电站22处，总装机容量10128千瓦；至2017年已建中小型水库126座。

小安溪流域内原先植被较差，水土流失严重，20世纪60年代后，河水污染亦日趋严重，至20世纪90年代初，河流从源头出发1千米后就开始被污染，大部分河段泡沫遍布、河水变黑、鱼虾绝迹、散发恶臭，甚至曾一度不可以用于灌溉。当时河岸沿线分布有造纸、煤炭、化工等多个行业的主要工业污染企业22家，乡镇企业1085个，每年约有1800万吨废水、1.59万吨污染物排放到河中，包括挥发酚、氨氮物、硫化物、木质素、石油类、氰化物、汞等多种污染物，悬浮物、化学耗氧量、生化需氧量严重不达标，累计等标污染负荷为99.91％，1986年4月和1994年6月，小安溪河流域曾发生过大量死鱼的事件。

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内部模型可以用前馈控制或是回授控制的方式来进行控制。前馈控制会用目前状态以及系统模型计算输入给系统，不会使用回馈，因此无法修正其控制的误差。在回授控制中，会将系统的部份输出回授给系统，因此系统可以根据实际输出及理想输出的误差进行调整或是补偿。目前已提出二类的内部模型：前向模型（forward model）以及逆模型（inverse model）。在模拟时，可以结合这二类的内部模型来处理复杂的运动任务。

图1：以身体理想位置为假想控制器的参考输入，假想控制器会产生所需的运动命令。运动命令会受到受控体让身体移动，而运动命令的感知副本会送到前向模型中。系统会将前向模型的输出（预期的身体位置）和受控体的输出（实际位置）比较。系统或是环境的杂讯会造成实际身体位置和理想位置的差异。这二个的误差会回授给系统，在下一次运动时提升内部模型计算的精确度

最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。

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